ในช่วงปลายยุคโคโชซอน มีรัฐชนเผ่าผุดขึ้นมาเรื่อยๆ ในแถบแมนจูเรียและบนคาบสมุทรเกาหลี รัฐพูยอก่อตั้งขึ้นบนที่ราบลุ่ม แม่น้ำซงฮัวในจี๋หลิน ของแคว้นแมนจูเรีย ชาวพูยอดํารงชีพด้วยการปลูกพืชไร่และเลี้ยงสัตว์ ซึ่งรวมทั้งม้า ทั้งยังทำเครื่องนุ่งห่มจากขนสัตว์อีกด้วย 

โดยในราวต้นคริสต์ศตวรรษที่ 1 พวกเขาเริ่มเรียกหัวหน้าเผ่าว่ากษัตริย์และมีการเชื่อมสัมพันธไมตรีกับต่างรัฐ ถึงขนาดสร้างสัมพันธ์ทางการทูตกับจีน แต่ประมาณปลายศตวรรษ ที่ 3 อาณาจักรพูยอก็ถูกผนวกเข้ากับโคกูรยอ ชาวพูยอจัดงานเทศกาลประจําปีที่เรียกว่ายองโกในเดือนธันวาคม มีการทําพิธีเซ่นไหว้บูชาสวรรค์ ร้องเพลง เต้นรํา และปล่อยนักโทษ แม้การรวมอาณาจักรจะเป็นการสิ้นสุดของอาณาจักรพูยอ แต่ฝ่ายที่ร่วมก่อตั้งโคกูรยอและแพ็กเจล้วนภาคภูมิใจที่พวกตนเป็นผู้สืบทอดมาจากพูยอ หนังสือซัมกุกซากี (ประวัติศาสตร์แห่งอาณาจักรทั้งสาม) บันทึกไว้ว่าโคจูมง ผู้ก่อตั้งโคกูรยอเมื่อ 37 ปีก่อนคริสตกาลมีพื้นเพมาจากพูยอ 

อาณาจักรโคกูรยอเจริญรุ่งเรืองอย่างมากในแถบพื้นที่ใกล้ภูเขาแพ็กดูซานและตามริมฝั่งแม่น้ำอัมนกกัง (แม่น้ำยาลู) หลังจากที่ก่อตั้งอาณาจักรขึ้นโคกูรยอก็พิชิตรัฐเล็กๆ จํานวนมากที่อยู่ในบริเวณนั้นและย้ายเมืองราชธานีไปยังกุกแนซอง (ทงกู) ใกล้กับแม่น้ำอัมนกกัง โคกูรยอก่อศึกสงครามหลายครั้งหลายคราเพื่อขับไล่ฝ่ายที่สวามิภักดิ์ต่อราชวงศ์ฮั่นออกไปและขยายอาณาเขตฝั่งตะวันตกไปไกลถึงเหลียวตง ส่วนฝั่งตะวันออกก็รุกคืบไปจนถึงดินแดนตอนเหนือของคาบสมุทรเกาหลีกลายเป็นรัฐเรืองอํานาจแผ่การปกครองไปทั่วแมนจูเรียและทางตอนเหนือของคาบสมุทรเกาหลี

นอกจากนี้ยังมีรัฐเล็กๆ หลายรัฐ เช่น อกจอและทงเย ซึ่งในปัจจุบันคือจังหวัดฮัมคยองโดและทางตอนเหนือของจังหวัดคังวอนโด ตามแนวชายฝั่งตะวันออกของคาบสมุทรเกาหลี เนื่องจากตั้งอยู่ในเขตรอบนอกจึงทําให้เจริญพัฒนาได้ไม่เร็วนัก อกจอได้ส่งเครื่องบรรณาการ เช่น เกลือและปลา ให้กับโคกูรยอ ชาวทงเยจัดพิธีบวงสรวงบูชาสวรรค์หรือมูชอนในเดือนตุลาคมเพื่อสร้างความ สมัครสมานสามัคคีโดยการร้องรําขับขานร่วมกัน ผู้คนมีความเชี่ยวชาญในการผลิตเครื่องไม้เครื่องมือ เช่น ธนูหรือทันกุง และ ควาฮามา (ม้าขนาดเล็กสามารถเดินลอดผ่านต้นผลไม้ได้) รัฐทั้งสองได้ถูกผนวกเข้ากับอาณาจักรโคกูรยอด้วยเช่นกัน

พื้นที่ทางด้านใต้ของโคโชซอนถูกยึดครองโดยชนกลุ่มใหญ่ในรัฐเล็กๆ ได้แก่ มาฮัน ชินฮัน และพยอนฮัน มาฮันเป็นสหพันธ์รัฐ มีรัฐเล็กๆ รวมตัวกัน 54 รัฐ (100,000 ครัวเรือน) ปัจจุบันตั้งอยู่ในจังหวัดคยองกีโด ชุงชองโดและชอลลาโด พื้นที่ของรัฐพยอนฮันในปัจจุบันตั้งอยู่ในคิมแฮและมาซัน พื้นที่ของรัฐชินฮัน ในปัจจุบันตั้งอยู่ในแดกูและคยองจู แต่ละรัฐมีประชาชนอาศัยอยู่ 40,000 – 50,000 ครัวเรือน รัฐเล็กทั้งสามนี้เรียกรวมกันว่าซัมฮัน (รัฐสามฮัน) ชาวซัมฮันจัดพิธีบวงสรวงบูชาสวรรค์ในเดือนพฤษภาคมและตุลาคม ชาวเมืองจะมารวมตัวกันเพื่อกินเลี้ยงสังสรรค์ ร่ำสุรายาเมา และร้องรําทําเพลงกัน

เมื่อวัฒนธรรมยุคเหล็กแผ่ขยายประกอบกับทักษะการทําไร่ทํานาที่พัฒนาขึ้น รัฐเรืองอํานาจอย่างโคกูรยอ แพ็กเจ และชิลลาก็ค่อยๆ ก่อร่างสร้างอาณาจักรขึ้นในแคว้นแมนจูเรียและคาบสมุทรเกาหลี โคกูรยอเป็นอาณาจักรแรกที่ยืนหยัดมั่นคงจนกลายเป็นรัฐเอกราช โดยเริ่มแผ่ขยายอาณาเขตเมื่อราวปลายศตวรรษที่ 1 และใช้ระบอบสมบูรณาญาสิทธิราชย์ในปลายศตวรรษที่ 2 จนถึงช่วงต้นศตวรรษที่ 4 พระเจ้ามีชอนแห่งโคกูรยอได้ทรงขับไล่ฝ่ายที่สวามิภักดิ์ต่อราชวงศ์ฮั่นออกจากคาบสมุทรเกาหลี ในปี 372 (ปีที่ 2 ในรัชสมัยพระเจ้าโซซูริม) โคกูรยอได้รับเอาศาสนาพุทธเข้ามาและประกาศใช้ประมวลกฎหมายเพื่อสร้างระบบการปกครองที่เหมาะสม ทั้งยังก่อตั้งมหาวิทยาลัยแห่งชาติแทฮักหรือสํานักวิชาขงจื๊อขึ้น พระเจ้าควางแกโทมหาราช โอรสของพระเจ้าโซซูริม ทรงขับไล่ชาวเผ่าคีตัน ซูเฉิน และทงพูยอ ออกจากอาณาจักรและขยายดินแดนเข้าไปในแคว้นแมนจูเรีย พระองค์ยังทรงยึดป้อมหลายแห่งของอาณาจักรแพ็กเจทางตอนใต้และช่วยอาณาจักรชิลลาขับไล่ชาวโจรญี่ปุ่น (เวกู) ที่เข้ามารุกราน

อาณาจักรแพ็กเจก่อตั้งขึ้นเมื่อ 18 ปี ก่อนคริสตกาลโดยการผนึกกําลังของกลุ่มคนหลายหมู่เหล่า ทั้งผู้ที่อาศัยอยู่ตามแม่น้ำฮัน ผู้ที่มีพื้นเพมาจากพูยอและโคกูรยอ รวมทั้งผู้อพยพมาจากที่อื่น เมื่อถึงกลางศตวรรษที่ 3 ระหว่างรัชสมัยของพระเจ้าโคอี อาณาจักรแพ็กเจก็สามารถกุมอํานาจเหนือพื้นที่ตามแนวแม่น้ำฮันได้ทั้งหมด และวางรากฐานระบบการเมืองการปกครองที่แข็งแกร่งโดยปรับมาจากวัฒนธรรมที่ก้าวหน้าของจีน เมื่อถึงกลางศตวรรษที่ 4 พระเจ้าคึนโชโกทรงเข้ายึดครองแคว้นมาฮันและขยายดินแดนไปไกลถึงชายฝั่งทะเลตอนใต้ ซึ่งปัจจุบันคือจังหวัดชอลลานัมโด ทางด้านทิศเหนือแพ็กเจได้ก่อศึกแย่งชิงแนวชายแดนกับโคกูรยอ ซึ่งปัจจุบันคือจังหวัดฮวังแฮโด ส่วนทางตอนใต้เข้ายึดครองแคว้นคายา ณ เวลานั้นอาณาเขตของอาณาจักรแพ็กเจแผ่ขยายครอบคลุมพื้นที่ต่างๆ ซึ่งปัจจุบันคือ จังหวัดชุงชองโด จังหวัดชอลลาโด บริเวณตอนกลางของแม่น้ำนักดงกัง จังหวัดคังวอนโด และจังหวัดฮวังแฮโด

อาณาจักรชิลลามีต้นกําเนิดมาจากรัฐซาโรกุก หนึ่งในรัฐย่อยของชินฮัน ก่อตั้งขึ้นเป็นราชอาณาจักรเมื่อ 57 ปีก่อนคริสตกาลโดยชนพื้นเมืองของคยองจูในปัจจุบัน และกลุ่มคนจากแคว้นอื่นๆ ซึ่ง ตระกูลปัก ซอก และคิมเป็นตระกูลที่ได้ขึ้นครองราชย์ตามลําดับ ราวศตวรรษที่ 4 อาณาจักรชิลลาก็สามารถยึดครองพื้นที่ส่วนใหญ่ ทางด้านตะวันออกของแม่น้ำนักดงกังได้ ในช่วงรัชสมัยพระเจ้าแนมุล อาณาจักรชิลลาอนุญาตให้กองทัพโคกูรยอตั้งทัพอยู่ในราชอาณาจักรได้ เพื่อขับไล่ชาวญี่ปุ่นที่เข้ามารุกราน นอกจากนี้ยังได้รับเอาวัฒนธรรมและอารยธรรมจีนเข้ามาผ่านทางโคกูรยอ

สมาพันธรัฐคายาก่อตั้งขึ้นในพยอนฮัน ซึ่งอยู่ทางตอนใต้ของแม่น้ำนักดงกัง มีคึมกวาน คายาเป็นรัฐผู้นํา สมาพันธรัฐแห่งนี้ได้พัฒนาวัฒนธรรมยุคเหล็กขึ้นและแผ่อิทธิพลไปทั่วบริเวณแม่น้ำนักดง รัฐเล็กๆของคายาเริ่มรู้จักปลูกข้าวไถนาและทําการค้าขายกับ ชาวญี่ปุ่นและชาวเลลัง ทั้งยังใช้ประโยชน์จากเหล็กที่ผลิตได้ในท้องถิ่นและเส้นทางทะเลที่เดินทางสะดวก

การรวมสามอาณาจักรภายใต้ชิลลา

เมื่อถึงศตวรรษที่ 5 อาณาจักรทั้งสาม (โคกูรยอ แพ็กเจและชิลลา) ยึดมั่นในนโยบายการขยายอาณาเขตภายใต้ระบอบการปกครอง อันมีพระมหากษัตริย์เป็นศูนย์กลาง พระเจ้าชังซูแห่งโคกูรยอ ผู้เป็นโอรสพระเจ้าควางแกโท ได้ย้ายราชธานีไปยังเปียงยางเมื่อปี 427 พระองค์ทรงยึดครองฮันซอง (กรุงโซลในปัจจุบัน) ราชธานีของแพ็กเจและพื้นที่ตามแนวแม่น้ำฮันกัง ขยายอาณาเขตไปทางตอนใต้ ซึ่งปัจจุบันคือทางผ่านเนินชุกนยอง (ทันยังและยองจู) และนัมยังมยอน จังหวัดคยองกีโด และเพราะการขยายดินแดนนี้เอง อาณาจักรโคกูรยอจึงก้าวขึ้นเป็นรัฐเรืองอํานาจในเอเชียตะวันออกเฉียงเหนือ

ส่วนอาณาจักรแพ็กเจได้ย้ายราชธานีไปยังอุงจิน (คงจูในปัจจุบัน) เมื่อปี 475 หลังจากที่ยอมจํานนมอบดินแดนบริเวณแม่น้ำฮันให้กับโคกูรยอ แพ็กเจพยายามเสริมสร้างกําลังพลขึ้นใหม่เพื่อช่วงชิงดินแดนที่สูญเสียไปกลับคืน พระเจ้าทงซองทรงเข้าเป็นพันธมิตรกับชิลลาเพื่อต่อกรกับโคกูรยอ พระเจ้ามรยองได้เสริมกําลังภายใน เพื่อวางรากฐานให้อาณาจักรเฟื่องฟู พระเจ้าซอง โอรสของพระเจ้ามูรยองทรงย้ายราชธานีแพ็กเจไปยังซาบี (พูยอในปัจจุบัน) พระองค์ทรงพยายามปฏิรูประบอบการปกครองและยึดครองดินแดนตามแนวแม่น้ำฮันกังกลับมาอีกครั้ง โดยร่วมเป็นพันธมิตรกับอาณาจักรชิลลา

สําหรับอาณาจักรชิลลา แต่เดิมมีชื่อว่าซาโรกุก เปลี่ยนชื่อเป็นชิลลาเมื่อต้นศตวรรษที่ 6 และได้ปฏิรูประบบการเมือง จัดระเบียบเขตปกครองใหม่ รวมถึงเขตราชธานี ในรัชสมัยพระเจ้าชี พระเจ้าชีจึงได้ผนวกรัฐอูซันกุก (ปัจจุบันคืออุลลึงโดและทกโด) เข้ามาอยู่ในอํานาจของอาณาจักรชิลลาเมื่อปี 512 รัฐอูซันกุกขณะนี้อยู่ในหมู่เกาะที่ติดกันของเกาะอุลลึงโดและเกาะทกโด พระเจ้าพอบฮึงทรงสร้างเสถียรภาพทางการเมืองการปกครอง โดยการประกาศใช้กฎหมายออกกฎเกี่ยวกับเครื่องแต่งกาย และบัญญัติ ให้พระพุทธศาสนาเป็นศาสนาประจําชาติ พระองค์ยังได้ผนวกรวมเข้ากับรัฐคึมกวาน คายาเพื่อแผ่ขยายราชอาณาจักร พระเจ้าชินฮึงทรงก่อตั้งสํานักศิลปะการต่อสู้ฮวารังโดขึ้นและแผ่ขยายอาณาเขตออกไปอย่างกว้างใหญ่ไพศาล พระองค์ทรงช่วงชิงดินแดนของแพ็กเจตามแนวแม่น้ำฮัน พิชิตแทคายาในโครยอง ยึดครองพื้นที่ตามแนวแม่น้ำนักดงกัง และขยายอาณาเขตกว้าง ไกลจนที่ราบฮัมฮึงตามแนวชายฝั่งทะเลตะวันออก

ในปี 612 ราชวงศ์สุยซึ่งรวบรวมแผ่นดินจีนให้เป็นปึกแผ่นได้ กรีธาทัพเคลื่อนกองกําลังหนึ่งล้านคนบุกเข้าโจมตีโคกูรยอ แต่แพ้อย่างใหญ่หลวง อึลจีมุนดอก แม่ทัพแห่งโคกูรยอสามารถสังหารทหารกองทัพสุยส่วนใหญ่ได้ที่ซัลซู (แม่น้ำชองชอนกังในปัจจุบัน) ผลของการพ่ายศึกทําให้ราชวงศ์สุยได้รับความเสียหายอย่างใหญ่หลวงจนแพ้พ่ายต่อราชวงศ์ถังในปี 618 ราชวงศ์ถังยังคงบุกโจมตีโคกูรยออีกหลายครา แต่ก็ปราชัยไปทุกครั้ง

ในช่วงเวลาเดียวกันนั้น อาณาจักรแพ็กเจก็บุกโจมตีชิลลาหลายต่อหลายครั้ง ชิลลาขอความช่วยเหลือจากโคกูรยอไม่สําเร็จจึงเข้าร่วมเป็นพันธมิตรกับราชวงศ์ถังของจีน คิม ยู-ซิน ผู้นํากอง กําลังทหารชิลลาเข้าปราบกองทัพแพ็กเจในฮวังซันบอลซึ่งมีเคแพ็กเป็นผู้บัญชาการ แล้วเดินทัพบุกซาบี เมืองหลวงของแพ็กเจ กองทัพราชวงศ์ถังแห่งจีนบุกแพ็กเจผ่านทางปากแม่น้ำคึมกัง ใน ที่สุดอาณาจักรแพ็กเจก็พ่ายต่อกองทัพชิลลาและกองทัพถังในปี 660

จากนั้นกองทัพทั้งสองก็ได้บุกโจมตีโคกูรยอ อาณาจักรที่เคยเรืองอำนาจที่สุดในเอเชียตะวันออกเฉียงเหนือ เนื่องจากโคกูรยอเสียไพร่พลไปมาจากการทําศึกครั้งใหญ่กับราชวงศ์สุยและราชวงศ์ถังจึงพ่ายแพ้ให้กับศึกนี้ในปี 668

หลังจากที่ร่วมมือกับชิลลาเอาชนะแพ็กเจและโคกูรยอมาได้ อาณาจักรถังก็พยายามยึดครองคาบสมุทรเกาหลีทั้งหมดรวมทั้งชิลลาและยังตั้งกองบัญชาการหลายแห่ง ได้แก่ กองบัญชาการอุง จินที่แพ็กเจ กองบัญชาการอันดงที่โคกูรยอ และกองบัญชาการคเยริมที่คยองจู ชิลลาห้ำหั่นทําศึกกับถังเอาชนะกองทัพเรือในคีบอลโพใกล้กับปากแม่น้ำคึมกังและขับไล่กองกําลังทั้งหมดของถังออกจากคาบสมุทรเกาหลีจนสามารถรวมแผ่นดินเป็นปึกแผ่นได้ในปี 676